第12卷第12期2012年4月 科學技術與工程 VoL12 No．12 Apr．2012
167l一1815(2012)12·2912-07 Science Technology and Engineering @2012 Sci．Teeh．Engrg．
計算機技術
我國工業機器人發展研究
孫英飛 羅愛華
(奇瑞汽車股份有限公司．蕪湖241006)
摘要介紹了工業機器人在國內、國外的發展狀況和應用趨勢，以及帶來的經濟效益。根據國內外機器人發展的經驗及近幾年的
動態，指出了我國工韭機器人產韭億發展的影響因素和實施策略，探討了我國機器入發展的方向及策略。隨著計算機科學技術的不
斷發展。工業機器人應用領域也隨之不斷擴展和深化。工業機器入已成為一種高新技術產業，正為工業自動化發揮著巨大作用。
關鍵詞工業機器入 自動化 產業化 發展趨勢
中圖法分類號TP242．2； 文獻標志碼A
工業機器人是綜合了計算機科學技術、機械工 目前工業機器人技術中最成熟的一類，這種工業機器
程技術、電子工程技術、信息傳感器技術、控制理 人實質上是一類能根據預先將程序編制在存儲裝置
論、機構學、人工智能學、仿生學等多學科而形成的 中，然后操作程序自動重復執行，進行完全代替人工作
高新技術。在國外工業機器人技術日趨成熟，其己 業的自動化機器。其系統構成如圖1所示。
經成為一種標準設備而在工業自動化行業廣泛應
用，從而也形成了一批在同際上較有影響力的工業
機器人公司，工業機器人技術的發展水平也成為一
個國家工業自動化水平的重要標志。
1工業機器人原理及分類 圖1工業機器人系統基本構成
由圖1可知，工業機器人構成是個閉環系統，
20世紀中期，隨著計算機技術、自動化技術和
通過運動控制器、伺服驅動器、機器人本體、傳感器
原子能技術的發展，工業機器人開始在美國得到研
等部件可以完成人們需要的功能。
究和發展，使其在工業生產中得以廣泛使用。工業
工廠中高性能通用型工業機器人一般采用關
機器人的最初出現是傳統的機構學與近代電子技
節型的機械結構，每個關節由獨立的驅動電機控
術相結合的產物，如今工業機器人是綜合了多學科
制，通過計算機對驅動單元的功率放大電路進行控
而形成的高新技術產物，是當代十分活躍的研究開
發領域。為了跟上社會進步、經濟發展的步伐，工 制，實現機器人的運動控制操作06d】。其控制系統
原理流程圖如圖2所示。
業機器人以不同的種類正逐步應用在到各行各業，
對國民經濟發展有著舉足輕重的作用¨。J。 由圖2可知，關節型工業機器人的組成由人機
1．1工業機器人工作原理 界面(示教器)、伺服驅動器、運動控制器(下位機)、
現代工業自動化領域中應用的各種操作機器人是 機器人本體等組成，通過機器人末端帶不同的夾具
來實現不同的功能。示教器是對機器入狀態的監
2011年lO月8日收到，2012年2月27 R修改 安徽省科技 控及發出運動指令部分，是人跟機器人信息交互的
計劃項目(11010201021。工業機器人成套技術開發與應用)資助 唯一窗口；伺服驅動器是對伺服電機的控制，是機
作者簡介：孫英飛(1980一一)。男。黑龍江省牡丹江市人，碩士。研究
械手臂運動的動力源；運動控制器是各個關節的位
方向：工業機器人控制系統。
姿運算單元，正解和逆解程序的執行、運行都在其
萬方數據愛．逮
萬方數據
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